Las relaciones entre los continentes europeo y africano se remontan a la primera mitad del siglo XV, promovidas entre otras razones, por las necesidades lucrativas y de crecimiento del modo de producción que, aunque todavía en formación tendía a imponerse, el capitalismo. Fueron iniciadas por Portugal cuando en búsqueda de una nueva ruta para llegar al Extremo Oriente y navegando por el Atlántico Meridional, en 1419 ocupó las Islas Madeiras y en 1527 a las Azores.